交互式参数调节

拖动下方的滑块，实时观察 PID 控制器参数对阶跃响应的影响。

PID 控制器阶跃响应

参数调节

Kp (比例增益)2.00

0.18

Ki (积分增益)0.80

03

Kd (微分增益)0.50

03

调整参数后自动生成图表

工作原理

1. 拖动滑块 修改 PID 参数 (Kp, Ki, Kd)
2. 代码自动执行 — Pyodide 在浏览器中运行 Python 计算
3. 图表实时更新 — Canvas 绘制阶跃响应曲线
4. 输出面板 显示稳态误差和超调量

调参技巧

• 增大 Kp → 响应更快，但可能产生超调
• 增大 Ki → 消除稳态误差，但可能引起振荡
• 增大 Kd → 抑制超调，但对噪声敏感

提示

尝试找到一组参数，使超调量小于 5% 且稳态误差接近 0。这是控制工程中的经典调参问题。